Die Stadt wurde 1514 als Santa María del Puerto Príncipe an der Nordküste
in der Nähe des natürlichen Hafens Nuevitas gegründet, aber bis 1528 zweimal
wegen häufiger Piratenüberfälle in Richtung des Landesinneren verlegt. 1668
wurde sie dennoch von Piraten unter Henry Morgan niedergebrannt. Ihren
heutigen Namen trägt die Stadt seit 1923 nach einem indianischen Führer.
Camagüey hat die 2. größte erhaltene Altstadt nach der von Havanna. Die
Kathedrale am Parque Ignacio Agramonte stammt von 1748.
2008 wurde das historische Zentrum von Camagüey zum UNESCO-Weltkulturerbe
ernannt.